祥子，一个乡间的青年，失去了父母和微薄的田地，毅然决然地十八岁时进城拉车。他坚韧不拔，凭借自己的努力，终于买到了自己的一辆新车，成为北平城一流的洋车夫。然而好景不长，祥子的平静生活随着北平街上流传的战争消息被打破。仅仅半年，他因为一次对高车费的贪图，被军阀队伍抓去当差，新车也被无情抢走。
在痛苦与绝望中，祥子带着逃兵留下的三匹骆驼踏上了逃亡之路。经过漫长的逃亡，他在一个村庄将骆驼卖掉，得到了三十五元钱。命运似乎并未对他有所眷顾，他在海甸的一家小店里病倒，昏迷了三天。这期间，他与骆驼的关系被人听闻，从而获得了“骆驼祥子”的绰号。
病愈后，祥子回到了人和车厂，心中依然怀揣着再次拥有自己车辆的梦想。他省吃俭用，努力攒钱，但他的思想和为人却发生了明显的变化。他在杨家仅仅拉了四天“包月”就因无法忍受折磨而辞工。回到人和车厂后，虎妞向他展开追求，两人之间的关系逐渐复杂起来。
祥子在曹家拉包月时遭遇车祸，他和曹先生都受了伤。曹先生一家对祥子很好，让他深感温暖。在曹家帮佣的高妈劝祥子不要冒险投资赚钱，他不敢冒险尝试。年关将至时，祥子打算买礼物去探望刘四爷并要回寄存的资金时，虎妞却找到了他并告诉他她怀孕了。她要求祥子娶她并设计骗取刘四爷的同意。祥子心乱如麻，借酒浇愁。
在小茶馆里等待曹先生的祥子遇到了一个悲惨的老车夫和他的孙子小马儿的故事给了祥子沉重的打击。他发现即使有了一辆属于自己的车也会面临老来的困境。在拉曹先生回家的途中被跟踪时他选择了逃离但最终被孙侦探抓住了所有的积蓄都被迫给了孙侦探以保命。
走投无路的祥子重新回到曹家遇到了高妈她的建议让祥子看到了希望但同时也让他更加迷茫和不安。离开曹家后祥子在绝望中遇到了王家的车夫老程并在他那里过夜思考着自己的未来。在刘四爷的寿宴上祥子的处境让他倍感孤独和迷茫最终与虎妞的关系公开化引起了刘四爷的愤怒和羞辱。
小福子，那个曾被军官买走又遗弃的女子，流离失所后找到了归宿与虎妞成为知己。她的父亲却将她推向深渊，迫使她走上风尘之路。在这阴暗的角落里，虎妞，怀着身孕的她，毅然伸出援手，将房子租借给小福子，为她遮风挡雨。
那是一个矛盾痛苦的二强子，眼睁睁看着女儿陷入困境，心如刀割。天空时而烈日炎炎，时而暴雨倾盆，仿佛为祥子的命运奏响悲歌。在这变幻莫测的天气里，祥子却饱受生活重压，最终累垮了身体。
祥子病倒，病情反复，生活似乎永无曙光。小福子的陪伴带来了一丝温暖，但虎妞的嫉妒又让这一切变得复杂。小福子在屈辱中拉来了弟弟赔罪，两人重归于好。为了生存，祥子只能拼命拉车赚钱。但虎妞的贪嘴和不运动导致她最终难产而死。
祥子埋葬了虎妞，失去了车的他面临生活的巨大压力。正当小福子向他示好时，二强子的出现让一切变得复杂。祥子为了小福子及其家人不得不重新出发，离开大杂院，来到一家车厂。他开始尝试以前看不上眼的生活方式，抽烟、、喝酒，甚至与夏太太发生关系。
秋天来临，祥子在诱惑中迷失自我。他与刘四爷的相遇让他短暂地回想起自己的要强。他决定告别过去，找到曹先生为他指明出路。当他找到小福子时，却得知她已经上吊自杀。这消息让祥子的精神彻底崩溃，他开始堕落，以干坏事为乐。
最后的章节描绘了一个曾经的梦想者、壮士祥子，堕落为自私的个人主义者，成为社会的悲剧人物。阮明的悲剧也上演了，他想利用祥子却反被出卖丢了性命。而祥子已经无法再拉车，只能以给人送殡为生，余生日渐消磨。曾经的那个体面的、要强的、伟大的祥子已不复存在，取而代之的是社会病胎里的产儿，个人主义的末路鬼。